Lajin tarina käynnistyi Englannissa vuonna 1924, kun Camberleyn moottoripyöräkerho järjesti Surreyn nummilla Southern Scott Scramble -kilpailun. Kisassa oli kaksi kierrosta, jotka ajettiin 25 mailin reitillä, ja nopein voitti. Englannissa tapahtumasta käytettiin nimitystä “scramble”, mutta Ranskassa ja Belgiassa kilpailumuoto vakiintui pian nimellä motocross.
Toisen maailmansodan jälkeen motocross kasvoi vauhdilla. Ensimmäinen Motocross des Nations ajettiin Hollannissa vuonna 1947, FIM perusti Euroopan-mestaruussarjan 1952, ja jo vuonna 1957 käynnistyi virallinen MM-sarja. Varhaiset radat seurasivat tarkasti maaston luonnollisia muotoja pitkine kierroksineen ja loivine hyppyineen, joten menestyminen vaati ennen kaikkea rautaista fyysistä kestävyyttä.
Pohjois-Amerikassa motocross oli pitkään melko tuntematon aina vuoteen 1966 asti. Silloin maahantuoja Edison Dye toi Ruotsin maailmanmestarin Torsten Hallmanin ja Husqvarnan Yhdysvaltoihin. Hallman dominoi tapahtumia näytöstyyliin ja voitti kaikki erät.
Menestyksen innoittamana Dye perusti Inter-Am-sarjan jo seuraavana vuonna, ja AMA seurasi perässä lanseeraamalla oman Trans-AMA-sarjansa vuonna 1970. Eurooppalaiset tähdet, kuten Roger De Coster, Joel Robert, Åke Jonsson ja Heikki Mikkola, hallitsivat kilpailuja ja opettivat samalla amerikkalaisille lajin saloja.
Yhdysvalloissa laji alkoi ilman vanhoja perinteitä, ja sikäläinen viihdeteollisuus vaati siltä pian uudenlaista näyttävyyttä. Suuret stadionit tarjosivat lajille sen kaipaaman näyttämön.
Yhdysvaltain ensimmäinen stadion motocross, Superbowl of Motocross, järjestettiin 8. heinäkuuta 1972 Los Angelesin Coliseumilla. Tasaisella nurmella ei ollut valmiita maastonmuotoja, joten rata piti rakentaa tyhjästä mahdollisimman näyttäväksi. Vuonna 1974 AMA aloitti supercross-sarjan ulkosarjan rinnalle, ja 1970-luvun loppuun mennessä stadionkilpailut ohittivat Yhdysvalloissa perinteiset ulkoradat yleisömäärissä.
Keinotekoisten muotojen myötä kalustolta vaadittiin entistä parempia ominaisuuksia. Rajut hypyt muuttuivat turvallisemmiksi, kun pyörien joustovarat kasvoivat nykymittoihinsa. Kehityksen käynnisti Yamaha esittelemällä Monoshock-takajousituksen vuonna 1973, mikä kaksinkertaisti joustovarat. Pian muut valmistajat seurasivat perässä: Kawasaki toi markkinoille Uni-Trak-jousituksensa ja Suzuki Full Floater -jousituksensa.
Euroopassa maastonmuotoja mukailevat radat pitivät pitkään pintansa, minkä vuoksi amerikkalainen ratakulttuuri hyppyreineen ja rytmisuorineen rantautui vanhalle mantereelle vasta noin 1980-luvun puolivälissä. Uusilla radoilla ajajat hakivat linjojaan tupla-, tripla- ja pöytähyppyjen sekä patikkojen sarjoista. Kaarteisiin muotoiltiin korkeita valleja, joihin ajettiin miltei täydellä kaasulla.
Euroopassa supercross jäi vain erillisiksi tapahtumiksi, eikä kehittynyt omaksi sarjakseen FIM Grand Prix -motocrossin rinnalle. Siitä huolimatta perinteiset ulkoradat muuttuivat tiiviimmiksi ja saivat entistä teknisempiä sekä keinotekoisempia muotoja, mikä mahdollisti yleisölle kilpailun laajemman seuraamisen yhdestä paikasta.
MM-sarjan kaupallistuminen sai uutta vauhtia 1990-luvun puolivälistä alkaen, kun tv-oikeudet ja markkinointi keskitettiin yhdelle promoottorille. Sarjasta rakennettiin yhtenäinen tuote televisioon ja myöhemmin suoratoistopalveluihin. Koska kuvaan ja katsojille haluttiin tarjota helpommin seurattavaa sekä näyttävää toimintaa, ratoja tiivistettiin ja niihin lisättiin keinotekoisia muotoja. Tämä vahvisti suuntausta kohti teknisempää ja näyttävämpää ajotapaa samalla kun sarja ammattimaistui entisestään.
Kokeneemmalle ajajasukupolvelle tämä murros oli kova paikka, sillä vanhojen, totuttujen ajotapojen ja tyylin muuttaminen oli vaikeaa. Perinteinen laji oli tukeutunut enempi puhtaaseen fyysiseen kestävyyteen, kuin äärimmäiseen huippuun hiottuun ajotekniikkaan. Uusi suuntaus vaati kovan kunnon lisäksi huomattavasti joustavampaa ja teknisempää ajotyyliä. Tämän seurauksena vanhempi kaarti alkoi jäädä kyydistä, ja uusi sukupolvi otti paikkansa lajin kärjessä.